Salve, galera!

Aqui é a equipe Thunderbóticos de Rio Claro – SP, e nesse post compartilharemos com vocês um tutorial sobre como implementar um Seguidor de Linha PID no seu robô.

Esse algoritmo é útil não só para competições FLL, mas para outras competições mundo a fora que possuem circuitos de linha. E claro, a lógica do PID não funciona apenas com Seguidores de Linha, você também pode aplicá-lo em outros sensores 😀 !

Chega de papo e vamos para o tutorial:

1) Inicialmente fazemos o reset dos motores B e C, para evitar a influência de outras leituras no motor. Junto disso, declaramos as variáves error e lasterror, dando o valor 0 para ambas.

2) Dentro de um loop, realizamos a subtração do midpoint (que nesse caso está colocado como 50, porém esse valor pode ser refinado com uma rotina de calibração) pela leitura atual do sensor, e o resultado é lançado na variável error.

3) Ainda dentro do loop, fazemos uso de um bloco matemático avançado para realizar a seguinte operação: a soma das variáveis error e integral multiplicado pela variação do tempo 0,5. O resultado é lançado na variável integral.

4) Agora subtraímos os valores das variáves error e lasterror, que tem como resultado o valor de derivado. Nesse caso, não colocamos o valor da derivada em nenhuma variável, pois colocaremos seu valor diretamente no bloco matemático avançado logo a frente. Bom, assim como o valor da derivada, os valores de error e integral são lançados nesse bloco matemático e lá, cada um desses três valores é multiplicado por uma constante. Essas constantes variam de robô para robô, e no vídeo é explicada uma maneira interessante de encontrar as constantes ideais para você. O resultado disso tudo é lançado no steering de um bloco Move Steering com duração infinita. O valor da força que definimos nesse bloco será a força executada pelo robô quando não houver erro, ou seja, o erro = 0.

5) Ao final do loop, colocamos o valor da variável error na variável lasterror. Nesse caso, o loop está com duração infinita, mas é claro que você pode definir a duração que quiser e da forma que quiser 😀 .

Para auxiliar ainda mais as equipes nessa programação, elaboramos um vídeo-tutorial para esclarecer dúvidas! Nesse vídeo, você pode conferir as vantagens do Seguidor de Linha PID em relação a outras lógicas, a explicação do que está por trás do P, do I e do D, e a programação sendo feita em tempo real. Não deixe de conferir!

Link para download da programação comentada: https://drive.google.com/file/d/0B9xyhgUy9s_hTkFMRFVtcGxFRTg/view?usp=sharing
Página da equipe Thunderbóticos: https://www.facebook.com/SesiRoboticaRioClaro/?fref=ts

É isso ai, galera! Bons estudos!! ;D