Olá, pessoal! Nós somos a equipe de Robótica Dynasty da Escola SESI Djalma Pessoa, Salvador, Bahia. Hoje, nós viemos compartilhar com vocês sobre o alinhamento com o sensor giroscópio.

Durante esta temporada, um dos maiores desafios para a nossa equipe foi a utilização do sensor giroscópio. Fizemos uma série de testes iniciais para ver como o sensor funciona na prática, vendo suas formas de resposta e como nosso robô se adequaria a elas. Pesquisamos sobre seu funcionamento e atestamos que ele tinha algumas particularidades que influenciam o seu funcionamento, para assim adequar nossa programação a elas.

Diante do problema de não poder alinhar em qualquer parte da mesa, desenvolvemos um alinhamento com o giroscópio, que usa como referência um ângulo de partida e serve até para fazer curvas.

Armazenamos o valor que o sensor mede no local.

Em uma comutação, se o ângulo local for diferente do ângulo esperado, ele fará um teste para ver se o valor é maior ou menor. A partir disto ele fará uma curva até o ângulo esperado, quando isso acontecer ele vai travar os motores.

Tenha acesso a esta programação aqui: AlinharGyro