Fala galerinha de todo o Brasil, aqui é a equipe TecMade de Marechal Deodoro – AL, e iremos compartilhar com vocês algumas informações sobre nosso robô Gegeo. Então vamos lá!

Primeiramente iremos falar de um recurso chamado Máquina de Estado, uma ferramenta que nos proporciona uma maior agilidade nos rounds. Na imagem abaixo, está um exemplo de como nossa equipe utiliza:

Mas como funciona?

Simples, imagine um ponto preto no centro de uma folha branca, e esse mesmo ponto se ligando a vários outros, então basicamente a máquina de estado funciona desse jeito, ela é uma ferramenta que nos possibilita criar uma única programação como padrão, ou seja, será o ponto preto no centro da folha, essa programação é responsável em se conectar nas outras programações que foram construídas pelo seu programador, gerando flexibilidade para o mesmo.

Vantagens:

  • Redução de tempo
  • Flexibilidade em lançar as saídas

Na temporada passada Trash Trek utilizávamos o sensor de cor como um ponto de partida da máquina de estado, onde o robô só sairia da base quando identificasse uma cor, podendo assim saber qual missão o mesmo terá que resolver.

Na temporada atual, não se limitamos apenas em criar a máquina de estado através do sensor de cor, resolvemos inovar, então utilizamos o recurso que o próprio bloco de comando nos disponibiliza que são seus botões, com base nisso damos inicio a criação de nossa máquina de estado, o que nos deu um ótimo resultado, pois são 5 botões existentes no bloco e nós temos 5 saídas, logo colocamos para cada botão uma saída, então quando a programação for acionada, ela ficará esperando até que seu operador o acione dando ordem para que o robô se desloque em direção a missão que ele irá cumprir.

Outro recurso que temos como inovação é a adaptação de botões nas garras, pois utilizamos em nosso robô garras com Modo Envoltório, que nós chamamos de “roupas do robô”, quando inseridas no robô elas cobriam os botões do bloco de comando. Então adaptamos em nossas garras botões feito de eixo para que possamos acionar os botões do bloco programador sem ter complicações.

Essa ideia de colocar botões nas garras veio através da interação de nossa equipe com uma equipe da Alemanha, a AUP (Attraktiv Und Preiswert), a mesma utilizava botões nas garras para acionar as programações lá na OEC (Open European Championship Tenerife – Espanha 2016), na temporada Trash Trek. Então trouxemos essa ideia como inovação com relação ao robô da temporada passada.

Como criar a máquina de estado com os botões do bloco de comando:

Primeiro passo: Abra o programa MINDSTORMS.

Segundo passo: No canto superior esquerdo do programa click em adicionar um projeto, que está representado por um símbolo matemático (+).

Terceiro passo: Selecione a opção Controle de Fluxo, click no bloco CICLO e o arraste até o INICIAR, em seguida pegue o bloco ESPERAR e o coloque dentro do CICLO.

Quarto passo: No bloco de ESPERAR click em tempo e selecione a opção botões do bloco – comparar – Botões do bloco.

Quinto passo: Selecione a COMUTAÇÃO/CONDICIONAL e coloque dentro do CICLO.

Sexto passo: Click em na opção SENSOR DE TOQUE e mude para Botões do bloco >Medida > Botões do bloco.

Sétimo passo: No primeiro bloco você determina quantos botões irar utilizar do bloco de programador, e na condicional você coloca o que deseja que o robô execute quando for pressionado algum botão.

Então pessoal, acabamos. Esperamos que tenham gostado e entendido, e que nossa estratégia possa lhes beneficiar assim como nos beneficiou. Como visto é algo rápido de fazer e simples, mas que nos gera redução de tempo e flexibilidade nas saídas. Não deixem de curtir nossas páginas:

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