Olá galera, como estão?

Hoje, dia 07/12/2016, embarcamos à Macaé para competirmos no Regional do Rio de Janeiro durante os dias 8 e 9 de dezembro. Estávamos morrendo de vontade para compartilhar informações sobre o nosso robô, porém não queríamos deixar dados vagos ou partes separadas, portanto nesse post falaremos tudo construímos/aprendemos na temporada Animal Allies.

O Kevinrobot1

A construção de Kevin (nome do robô) foi feita com base em diversos estudos, testes, discussões e toda experiência adquirida em diversos anos de FLL por todo os membros. Nosso robô possui quatro motores, entre eles dois motores médios sendo usados para a tração do robô e dois motores grandes sendo usados para os equipamentos.

 

 

A escolha da traçãokevin-embaixo

Fizemos dois testes com pequenos chassis de robô para descobrir qual opção seria melhor, usar tração dianteira ou traseira, então depois desses testes acabamos optando por tração dianteira, porque assim conseguimos fazer curvas  de um mesmo ângulo ocupando um espaço menor da mesa.

 

 

Apoio do robôapoio

Para o apoio do robô acabamos utilizando uma roda média sem a borracha, pois depois de testarmos junto aos chassis da escolha da tração, vimos que ela além de ajudar na hora de executar a missão ‘’Service dog action’’, ela consegue oferecer pouco atrito ao tapete mesmo estando bem presa, ou seja, sendo ótima tanto para retas quanto para curvas.

 

 

equipamentosEquipamentos

Para nossa estratégia, decidimos utilizar 5 equipamentos, sendo que 2 entre eles completam a si mesmos. Até chegar na construção final do equipamento, existe um processo de evolução nele, desde a ideia até o produto final, que as vezes, ia até além da ideia. Sempre que vamos fazer o equipamento, planejamos ele com a chance de erro, ou seja, mesmo se por algum motivo maior (imperfeições de mesa) o robô ir fora de seu destino, o equipamento esteja preparado para ainda sim fazer o seu objetivo, seja pegar algo ou até deixar algo em algum lugar.

 

Fotos Kevin

Estratégia

Nossa estratégia mudou muito de acordo com o tempo. Sempre estamos estudando a mesa para descobrir qual o melhor tempo/benefício que iremos conseguir. Atualmente em nossa estratégia, temos um máximo de 223 pontos, porém são 223 pontos constantes, ou seja, praticamente a todo tempo o robô possui 2 ou mais parâmetros na mesa para saber com certeza onde está, mesmo com alguma diferença entre um tapete e outro, ele ainda esteja preparado para fazer essa pontuação. Fizemos um post em nosso blog citando nossa estratégia e explicando o porquê escolhemos ela, desde a primeira estratégia até a atual.

Link: http://thinkteam.com.br/design-mecanico/sera-que-tempo-e-dinheiro-mesmo/

menuestrategia

Automação

Pensamos na automação e em minimizar os erros do nosso robô, portanto criamos mecanismos tanto mecânicos quanto na programação para que a exatidão do robô ocorra como esperado. Fatores que auxiliam na exatidão do nosso robô são Seguidores de Linha Proporcional, Alinhamentos em X e Y nas missões ou nas paredes da mesa e Pontos de Referência utilizando os sensores de luz. Abaixo há um vídeo demonstrando a quinta saída de base como mostra a estratégia acima.


 

 

Programação

Nossa programação é dividida entre as 5 saídas em 5 programações distintas, e dentro delas, subdivididas em blocos, ou seja, uma programação modulada. A vantagem de ter uma programação modulada é que em caso de programações que ficaram muito grande, você consegue se localizar e locomover mais fácil, assim ficando uma maneira muito mais pratica e organizada de programar. Também utilizamos de diversos blocos, como Andar em CM, Curva em graus do próprio eixo, Seguidor de Linha proporcional, Reiniciar contagem dos motores e etc. Também utilizamos um bloco da equipe FrancoDroid, do Rio de Janeiro. Eles postaram o bloco em nosso blog com o intuito de compartilhar o conhecimento e tentar de alguma maneira ajudar os outros, que foi nosso caso, que nos ajudou com a dificuldade de se alinhar em linhas paralelas ao robô. Toda a programação está muito bem comentada, para que caso haja alguma confusão, os comentários estejam lá para nós sabermos o que exatamente o robô está fazendo, e além disso, ajuda a outros times que usarem nossa programação entender o que estávamos pensando ao colocar cada bloco.

menuprogramacao-frente menuprogramacao-tras

Detalhes técnicos sobre o Kevin

pt2 pt1

Foi uma temporada de muito aprendizado e já valeu muito a pena! Vamos dar o nosso melhor durante a Regional e esperamos poder incentivar mais times à compartilharem conhecimento e consequentemente ajudar os outros. Nós amamos pensar, criar e compartilhar!

Think, Make, Share <3

 

Download dos Documentos

Sumário Executivo do Design do Robô

Programação Oficial

Menu da Estratégia (Tamanho A3)

Menu do Robô – Frente (Tamanho A3)

Menu do Robô – Trás (Tamanho A3)

Menu da Programação – Frente (Tamanho A3)

Menu da Programação – Trás (Tamanho A3)